具身智能(54):三种数据采集方法及比对

发布时间:2026/8/24 4:13:38

具身智能(54):三种数据采集方法及比对
第一部分:EGO(Egocentric 第一人称)传统数采方案(人形具身,对比真机遥操作)传统 EGO 数采:人佩戴头戴采集设备,采集人的第一视角画面、人体运动;后期做动作重定向映射到机器人本体,不需要机器人真机来回跑,用来给 VLA / 模仿学习做示范数据。⚠️区分:真机遥操作不属于 EGO,遥操作是人操控机器人本体,记录机器人本体传感器;EGO 是记录人的第一视角 + 人体运动,没有机器人参与采集阶段。一、传统 EGO 硬件组成(经典传统方案)头戴主机(EGO‑head)鱼眼 / 广角 RGB 相机:30‑60fps,180‑200° 大视场,模拟机器人头部第一人称视角;部分版本增加深度相机;板载 IMU:200‑500Hz,采集头部姿态、角速度;时间同步单元(传统方案大多软件 NTP 同步,高端版本 GPIO 硬件触发)CSDN博...。人体运动捕捉单元(两套路线)方案 A(VR 追踪器):VR 头显 + 身体追踪器,采集全身 6D 位姿;双手追踪器采集手臂手腕 6D;方案

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