BeagleBone Green(BBG)学习（第一坑）

BeagleBone Green 学习笔记本文档为个人学习记录整理涵盖 BBG开发板的选型背景、硬件规格、工具准备、上电检测、系统烧录、串口调试、网络配置、环境搭建及资源汇总全流程。1. 前言为什么学习 BBG 开发板为什么学习 BBG 这块板子它能解决什么问题适用于什么方向应用环境下的所属领域在哪我要拿 BBG 这块板子做什么项目实现什么功能这是我在写这篇文章时所思考的问题。下面就是我在学习时的个人记录所得。还有这是开篇首坑也是我挖的第一坑吧如果有需要希望能对你有所帮助。我为什么学习 BBG 开发板首先这块开发板是朋友 22 年 12 月底送给我的送给我的原因是BBG 这块板子国内属于冷门小众类他不学了我接手一个月后也觉得比较冷门23 年元旦后就扔物料箱里了。前两天大扫除才重新捡起手里这块板子。我的计划就是将 BBG、鲲鹏香橙派、飞凌 EIF2 这三块板子与我手中的大量 STM32 系列开发板联动起来整合成个人练手项目。总之我的大方向就是这样了至于为什么不解释详细些呢诶呀我可不想立啥 flag所以就先这样了现在让我们开始从零到一的首个进程吧(:з」∠)哦狗头保命图先铺垫上。2. 什么是狗板BBG 开发板2.1 基本概况BBG 是 BeagleBoard‑org 基金会 Seeed Studio矽递科技联合推出的开源硬件单板计算机硬件基于经典 BeagleBone BlackBBB改版移除原板载 HDMI 接口替换成 2 个 Grove 传感器接口适配 Seeed 庞大的 Grove 传感器模组生态硬件、软件完全兼容 BeagleBone Black可复用 BBB 所有 Cape 扩展板、驱动代码和系统镜像。定位工业控制我的所属行业、机器人、AGV、IoT、传感器网关、实时控制。相比树莓派最大优势是自带双 PRU 硬核适合硬实时控制EtherCAT、电机控制。尺寸126 × 76 mm重量约 81g。2.2 核心硬件参数1. 主控芯片TI Sitara AM3358‑1000主处理器1GHz ARM Cortex‑A8ARMv7‑A内置 NEON 浮点单元 SGX530 3D 图形加速器2 颗独立 32‑bit PRU‑ICSS可编程实时单元主频 200MHz——这是 BBG 核心亮点PRU 独立于 ARM 内核运行不受 Linux 系统调度延迟影响可实现微秒级精准时序专门用来跑 EtherCAT、脉冲控制伺服电机、编码器采集、高速 GPIO、自定义工业总线非常适合 AGV 运动控制项目内存与存储512MB DDR3 内存4GB 板载 eMMC 闪存Micro SD 卡槽可从 SD 卡启动系统。2. 板载外设接口通信接口10/100M 以太网、Micro USB Client可供电 USB 虚拟串口、1 路 USB‑Host扩展排针两侧各一组 46Pin 排针P8、P9引出大量 GPIO、UART、SPI、I2C、PWM、ADC、CAN特色接口BBG 独有1 路 I2C Grove 接口、1 路 UART Grove 接口无需焊接杜邦线即插即用 Grove 传感器温湿度、陀螺仪、超声波、电机模块按键与指示灯BOOT 启动按键、RESET 复位键、电源按键、状态 LED 指示灯供电标准 5V 供电Micro USB 供电5V‑1A也可通过扩展排针外接 5V 输入。对比 BeagleBone BlackBBBBBB 有 HDMI 无 GroveBBG 去掉 HDMI换来 2 个 Grove 口其余核心芯片、内存、PRU、引脚完全一致代码通用。2.3 软件生态原生操作系统官方预装 Debian同时支持 Ubuntu、Android还可以部署 FreeRTOS、Yocto、VXWorks、TI‑RTOSLinux 系统 10 秒即可启动完成开发方式网页端 Cloud9 IDE BoneScriptJavaScript 快速开发C/C 开发 PRU 程序TI‑CCS 编译器Python、C 语言开发 Linux 上层应用设备树配置引脚复用PRU 可脱离 Linux 独立写固件实现硬实时控制上层 Linux 做业务逻辑启动方式优先级eMMC 启动 SD 卡启动 USB 启动 UART 串口启动衍生版本BeagleBone Green WirelessBBGW去掉网口增加 Wi‑Fi b/g/n 蓝牙 4.1、4 路 USB‑Host适合无线 IoT 项目BeagleBone Green Eco 新版升级 USB‑C 接口优化 PMIC 电源芯片工业宽温 -40~85℃。2.4 优缺点总结优点PRU 硬核是最大优势微秒级实时性做 AGV、步进伺服、EtherCAT 比 STM32 算力更强比树莓派无独立实时内核时序可靠很多开源硬件原理图公开大量成熟工业项目案例引脚资源充足同时兼容 BBB 的 Cape 扩展板和 Grove 传感器Linux 系统功能完善既能跑高级应用又能做底层实时控制软硬结合非常适合嵌入式工程师学习功耗低待机约 25mW深度睡眠 7mW适合电池供电设备。缺点Cortex‑A8 内核老旧1 GHz 性能偏弱复杂 AI 图像处理不如树莓派标准版 BBG 不带 Wi‑Fi/蓝牙需要外接 USB 网卡国内教程相比 STM32、树莓派偏少PRU 编程入门门槛较高。3. 前期准备硬件与工具清单论嵌入式软件与硬件与工具与清单这个怎么说嘞穷软富硬啊还列什么清单我的硬件都屯两箱子了可是还感觉不够用啊所以工具有啥用啥AI 工具用得好真的挺香的。3.1 核心硬件必备硬件BeagleBone GreenBBG 开发板1 块TI AM3358板载 4GB eMMCMicro SD 卡16GB U1 级别及以上1 张用于烧写 Debian 系统镜像优先选用工业级 SD 卡避免长时间运行丢固件5V‑2A 电源适配器Micro USB 口说明仅靠电脑 USB‑5V‑1A 供电负载不足外接电机模块后会出现电压跌落、系统重启开发阶段必须使用 5V‑2A 适配器供电CH340G USB 转 TTL 模块3.3V 电平重点BBG 串口电平为 3.3V严禁使用 5V 串口模块否则会烧毁板子引脚这是新手高频踩坑点。我手上已有的配套硬件后期项目使用STM32 系列开发板F103、H430负责底层 IO 执行、电机驱动和 BBG 通过串口/CAN 通信鲲鹏香橙派、飞凌 EIF2运行上层路径规划算法通过以太网和 BBG 交互电机相关模块L298N、闭环步进电机、伺服驱动器、正交编码器后期交给 BBG‑PRU 读取编码器和输出脉冲指令Grove 传感器套件适配 BBG 两个 Grove 接口超声波测距模块、MPU6050 陀螺仪、红外循迹模块。3.2 连接线材与辅助配件必备Micro USB 数据线 2 根一根用于供电一根作为 USB 虚拟网卡192.168.7.2实现 SSH 连接杜邦线40P 公对母、母对母选用线芯粗的优质杜邦线P8、P9 排针接线使用排线2.54mm 间距排线后期外接 Cape 扩展板时使用SD 读卡器电脑端烧写系统镜像普通 USB 读卡器即可防静电手环可选但非常建议AM3358 芯片比较脆弱冬天静电极易损坏芯片拆机接线时佩戴板子底座塑料支架防止开发板背面焊盘接触金属台面造成短路。3.3 PC 端软件Windows 11 环境必备软件镜像烧写工具Rufus‑4.x免费开源写入 Debian 镜像到 SD 卡串口SSH 终端工具MobaXterm‑Home 版集成串口调试、SSH 远程登录、SFTP 文件传输全程只用这一个软件CH340 驱动Windows 安装 USB 转 TTL 驱动还有 BBG 自带 USB 虚拟网卡驱动板子上电后访问 192.168.7.2 里面的 START.htm 一键安装文件传输工具WinSCP 备选用来在 Windows 和 BBG 之间传输 C 程序、设备树文件、PRU 工程文本编辑器VS Code安装 C/C 插件编写上层 Linux 应用代码后期交叉编译程序。后续开发软件PRU、内核开发阶段安装TI‑CCS12TI 官方编译器用来编译 PRU‑ICSS 内核代码脉冲输出、编码器读取WSL2Ubuntu‑22.04Windows 子系统安装 arm-linux-gnueabihf-gcc 交叉编译工具链编译运行在 BBG 上的 C/C 程序编译内核源码、设备树 DTS 文件Git下载 GitHub 上的官方 PRU 示例、内核源码、设备树 Overlay 工程Putty备选如果不习惯 MobaXterm 可以使用Xshell 也可以注意版权问题个人使用免费版。3.4 整体清单精简总结版硬件BBG开发板、16GB SD 卡、读卡器、5V‑2A适配器、Micro USB线、CH340‑3.3V串口模块、杜邦线后期项目器件STM32、步进伺服电机、编码器、Grove传感器、CAN模块PC 软件Rufus、MobaXterm、VS Code、WSL2‑Ubuntu、TI‑CCS12。4. 硬件初检上电前避坑步骤4.1 整体查看 PCB 正反面查看板子背面检查焊盘有无锡珠、多余焊锡、细小金属碎屑如果掉落金属颗粒落在排针间隙通电后直接造成 P8、P9 引脚短路烧毁外设甚至 AM3358观察 PMIC 电源芯片、DDR3、eMMC 芯片有无发黑、鼓包、引脚锈蚀我的 BBG 放置在物料箱两年重点查看 P8、P9 排针引脚是否氧化发黑引脚氧化后期会出现引脚通信不稳定、时通时断检查 BOOT 按键、RESET 按键按压回弹是否正常无卡滞。4.2 Grove 接口检查两个 Grove 插座内部不要残留杂物Grove 接口是 I2C 和 UART插错 5V 模块极易烧坏对应引脚。4.3 排针状态确认P8、P9 两侧 46-pin 排针不要提前插杜邦线、扩展板、Cape 扩展板初检阶段所有外设全部断开只保留开发板本体接线一定要细心仔细不然几百大洋就当场报废了。4.4 空载上电测试供电选择区分两种模式电脑 USB 5V‑1A 供电仅用来初次验证板子是否可以启动5V‑2A 正规 Micro USB 电源适配器后期正式开发必用。分两种启动模式测试默认 eMMC 启动模式松开 BOOT 按键Micro USB 插上供电观察 4 颗系统 LED 指示灯上电瞬间 LED 短暂闪烁随后指示灯按官方逻辑循环点亮等待 40‑60 秒启动完毕电脑端识别出 BeagleBone 虚拟网卡出现 192.168.7.2 设备说明板载 eMMC 里原厂 Debian 系统完好如果上电之后 LED 完全不亮大概率电源问题或者板子硬件损坏LED 常亮不闪烁代表 eMMC 固件损坏后续就要 SD 卡烧写镜像。SD 卡启动模式烧写系统前必须测试先拔出 SD 卡按住 BOOT 按键不放再接上 Micro USB 供电持续按住 BOOT 键 5‑8 秒松开此时板子进入 SD 卡等待启动状态LED 缓慢闪烁如果按住 BOOT 上电无反应说明 BOOT 按键电路故障。4.5 串口接线测试CH340-3.3V接线规则BBG TX → CH340 RXBBG RX → CH340 TXGND 和 GND 相连VCC 引脚不要接。BBG 硬件串口默认引脚P9-11 TX、P9-13 RX。接线完成后打开 MobaXterm 串口波特率115200数据位 8停止位 1无校验上电查看启动日志可以正常输出内核启动信息代表硬件底层正常串口乱码一是电平是 5V二是波特率配置错误三是 GND 没有共地。4.6 上电后检查项目启动完成之后使用万用表测量P9-05 输出稳定 5V3.3V 引脚输出严格 3.3V 左右偏差超过 0.2 V 就异常用手触摸 PMIC、AM3358 芯片温度微微温热属于正常烫手就立刻断开电源存在短路问题禁止刚上电就插上 Grove 模块、电机驱动板、编码器等外设确认系统正常运行后再依次接入外设做到分步接入出问题可以快速定位故障器件。4.7 上电避坑精简清单上电前肉眼排查锡渣万用表检查 5V、3.3V 对地有没有短路释放静电牢记BBG GPIO 全部为 3.3V 电平严禁接入 5V 设备初次上电只插 USB 供电不带任何外设确认 LED 状态、虚拟网卡正常串口调试必须使用 3.3V 版 CH340收发引脚交叉对接外设分步接入不要一次性把一堆模块全部接上。5. 系统镜像烧录SD 卡启动5.1 整体思路将官方 Debian 镜像烧写到 MicroSD 卡按住 BOOT 按键上电强制 BBG 优先从 SD 卡启动测试 SD 卡系统正常后可以选择把系统刷入板载 4GB eMMC 或者一直 SD 卡运行。注意BBG 与 BBB 镜像完全通用下载 bb-am335x 镜像即可原厂 eMMC 系统仅初次上电自带SD 卡启动不会覆盖原有 eMMC 固件。5.2 准备文件硬件Micro SD 卡16GB 及以上U1 级别优先工业 SD 卡USB 读卡器PCWindows 11。软件与镜像下方百度网盘链接注意镜像下载完毕以后需要校验不然系统不完整容易出很多奇怪的 Bug还有不要下载带 LXQT 桌面版本系统臃肿会拖慢 PRU 时序稳定性。5.3 Rufus 烧写步骤Windows将 SD 卡插入读卡器接电脑打开 Rufus设备选中你的 SD 卡千万不要选成本地硬盘引导选择磁盘映像选中下载好的 .img.xz 镜像文件Rufus 可以直接解压 xz 压缩包不用手动解压分区方案保持默认MBR文件系统不用修改点击开始弹出警告确认 SD 卡数据全部清除等待写入 校验完成。烧写完成之后 Windows 只会识别 boot 分区rootfs 分区 Linux 格式 Windows 无法查看属于正常现象。5.4 BBG 进入 SD 启动模式关键步骤SD 卡插入板子 Micro SD 卡槽按住板子上 BOOT 按键不放接上 Micro USB 供电继续按住 BOOT 按键 5‑8 秒松开按键此时跳过 eMMC优先加载 SD 卡镜像LED 指示灯缓慢闪烁代表正在加载 SD 系统大约 60‑90 秒系统启动完毕。启动状态判断LED 周期性有序闪烁SD 系统正在正常启动LED 完全不亮SD 卡损坏或者镜像选错LED 快速狂闪镜像文件损坏重新下载校验。5.5 通过串口查看 SD 卡系统启动情况CH340‑3.3V 接线不变P9‑11 (TX) → RXP9‑13 (RX) → TXP9‑01 GND波特率 115200可以看到 U‑Boot 阶段、内核加载、文件系统挂载日志系统启动完成登录账号debian密码temppwd。5.6可选操作把 SD 卡系统写入板载 eMMC⚠️ 高危警告该脚本会全盘擦除板载 4GB eMMC 原厂系统无法恢复开发阶段强烈建议长期使用 SD 卡启动项目定型后再固化。烧写全程禁止断电。在 SD 卡系统内执行sudo ./opt/scripts/tools/eMMC/init-eMMC-flasher-v3.sh执行之后板子会自动重启开始烧写 eMMC所有 LED 同步闪烁烧写期间禁止断电全部 LED 熄灭代表烧写完成拔掉 SD 卡重启开发板就从 eMMC 启动。5.7 常见踩坑问题汇总问题现象可能原因与解决办法烧写完 SD 卡之后依旧运行 eMMC 里面旧系统BOOT 按键按住时间太短必须通电后保持 5-8 秒再松手串口看不到 SD 启动日志还是旧系统SD 卡速度过低使用劣质低速 TF 卡会识别失败系统启动超级缓慢使用电脑 USB-1A 供电电压不足后期尽量使用 5V-2A 适配器镜像版本选错必须下载 -bb-am335x- 镜像树莓派镜像不能给 BBG 使用5.8 命令验证系统信息成功登录后输入下面命令确认板子识别正常uname -a # 查看内核版本 cat /proc/cpuinfo # 确认 AM3358 处理器能够看到 AM3358 说明系统适配成功。6. 串口调试搭建核心调试入口6.1 串口作用说明UART0/dev/ttyS0是 BeagleBone Green 的系统控制台串口U-Boot 启动信息、内核打印信息、系统报错日志、Debian 终端命令行全部由此串口输出USB 虚拟网卡192.168.7.2依赖 Linux 系统启动之后才能生效如果内核崩溃、eMMC 固件损坏、文件系统出错SSH 将无法连接串口是唯一底层排障手段其余剩余串口UART1、UART2后期用来和 STM32 做串口通信。6.2 硬件引脚分配P9 排针BBG 和 BBB 引脚完全兼容调试串口固定为 UART0BBG 引脚功能定义说明P9-11UART0_TXBBG 发送数据接到 CH340-RXP9-13UART0_RXBBG 接收数据接到 CH340-TXP9-01GND公共地线必须连接共地是通信正常前提接线逻辑TX 接 RXRX 接 TXGND 相连严禁接 P9-055V 引脚。BBG-P9 排针 CH340 (3.3V 版)P9-11 (TX) ────────────→ CH340-RXP9-13 (RX) ←──────────── CH340-TXP9-01 (GND)────────────── GND硬性注意事项BBG 全部 GPIO 电平为 3.3VCH340-G 模块务必拨至 3.3V 档位5V 模式接入会直接击穿 AM3358 引脚CH340 由电脑 USB 供电不从 BBG 板上取电防止相互干扰只使用三根杜邦线不要额外接入 5V。6.3 Windows PC 环境配置安装 CH340 驱动安装完成后打开设备管理器查看 COM 编号打开 MobaXterm 软件选择 Serial 模式参数COM 口设备管理器内查到的 COM 编号波特率115200数据位8停止位1校验位None流控None流控必须关闭6.4 两种使用场景场景 1U-Boot 阶段系统还未启动按住复位按键重启开发板串口立刻输出 U-Boot 启动日志可以修改 boot 参数、选择启动设备、恢复 eMMC 固件板子变砖修复全靠串口。场景 2Linux 系统终端系统完全启动结束之后输入账号密码登录用户名debian 密码temppwd登录成功之后可以执行 Linux 命令。注意Debian 出厂默认情况内核启动日志串口输出登录终端默认被重定向至 USB 虚拟网卡串口只输出启动日志不能输入命令。想要串口可以登录终端必须修改 /boot/uEnv.txt。6.5 开启串口终端登录必做配置通过 SSH 或者串口登录系统打开 boot 环境配置文件1.sudo nano /boot/uEnv.txt找到下面一行取消注释删掉前面的#cmdlineconsolettyS0,115200往下找到#enable_uboot_overlays1取消注释按下CtrlO保存、CtrlX退出重启开发板sudo reboot重启之后串口既可以看到启动日志也能输入指令操作 Linux 系统。6.6 BBG 剩余串口汇总后续对接 STM32Linux 设备节点硬件串口引脚用途/dev/ttyS0UART0P9-11 TX、P9-13 RX调试控制台串口/dev/ttyS1UART1P9-26 TX、P9-24 RX和 STM32 通信串口/dev/ttyS2UART2P9-22 TX、P9-21 RXGrove-UART 复用串口注意默认引脚为 GPIO 功能想要启用串口需要配置设备树 Overlay。6.7 故障排查清单高频踩坑点故障现象可能原因串口完全无输出收发引脚接反GND 没有连接CH340 模块拨到 5V 档位杜邦线接触不良打印乱码波特率设置错误地线接触不良线材过长引入干扰CH340 驱动异常上电仅有几秒日志之后无法输入命令uEnv.txt 没有开启 ttyS0 控制台执行上面配置即可偶尔丢字符电脑 USB 供电不足后期使用 5V-2A 独立电源给 BBG 供电6.8 验证串口可用命令登录串口终端执行下面指令确认系统识别 AM3358uname -a cat /proc/cpuinfo出现 AM3358-1000 处理器信息代表硬件和系统全部正常。7. 网络环境配置SSH 远程开发必备BBG 提供两种网络方式USB 虚拟网卡本机直连、以太网网线连接局域网 SSH。USB 网卡适合仅电脑-板子调试网线模式用于后续和香橙派、STM32、上位机组网做 AGV 项目。7.1 方式一USB-NetMicro-USB 虚拟网卡最简单不需要路由器7.1.1 原理BBG 通过 Micro-USB 数据线内部虚拟出 RNDIS 网络设备Windows 识别网卡后板子 IP 固定192.168.7.2电脑端 IP 自动分配为 192.168.7.1不用路由器。硬件接线仅一根 Micro-USB 线连接 PC 和 BBG串口线可以继续保留用来查看启动日志。安装 Windows 驱动板子正常从 eMMC 或 SD 卡系统启动完成电脑浏览器打开http://192.168.7.2页面里打开 START.htm运行里面 Windows 驱动程序安装 RNDIS 驱动。如果打不开网页设备管理器里面出现带有黄色感叹号的 BeagleBone 设备手动更新驱动选择文件夹安装。7.1.2 MobaXterm 使用 SSH 连接MobaXterm 选择 SSHRemote host192.168.7.2端口默认 22Logindebian密码temppwd登录成功之后就可以执行 Linux 指令SFTP 文件传输自动开启Windows 和 BBG 互传代码、设备树文件非常方便。7.2 方式二以太网网线接入局域网正式开发推荐7.2.1 硬件连接网线一端接 BBG 网口另一端接家用路由器或者交换机PC 连同一个路由器。Debian 系统默认开启 DHCP路由器自动分配 IP。7.2.2 获取 BBG 的 IP 地址两种查看方法方法 1串口里面查看优先串口登录 BBG 输入hostname -I会输出局域网 IP例192.168.1.105。方法 2路由器后台查看设备 IP登录路由器管理页面在设备列表找到 beaglebone 对应 IP。7.2.3 PC 端 SSH 登录打开 MobaXtermSSH 模式填入查到的局域网 IP账号密码不变debian / temppwd。之后香橙派、PC、BBG 处在同一个局域网以太网通信延迟低为后面 EtherCAT、AGV 组网打下基础。7.3 静态 IP 配置必做防止每次开机 IP 变动DHCP 分配 IP 会随机变化每次 SSH 都要查 IP 很麻烦修改配置设置静态 IP。7.3.1 修改 /etc/dhcpcd.conf 文件sudo nano /etc/dhcpcd.conf文件末尾追加下面配置根据你的路由器网段修改interface eth0 static ip_address192.168.1.105/24 static routers192.168.1.1 static domain_name_servers223.5.5.5 8.8.8.8192.168.1.105自定义固定 IP192.168.1.1你的网关路由器地址按下 CtrlO 保存CtrlX 退出。重启网络服务sudo systemctl restart dhcpcd7.3.2 USB-Net 也设置静态 IP可选USB 虚拟网卡默认固定 192.168.7.2出厂已经写死一般不用修改。补充注意同时插 USB-NET 以太网会出现双网段冲突192.168.7.x / 192.168.1.x容易路由异常调试时建议只保留一种网络。7.4 配置免密登录省去每次输密码开发必备Windows 的 MobaXterm 生成密钥实现无密码 SSH 登录 BBG。在 MobaXterm 输入ssh-keygen 一路回车生成密钥将公钥发送到 BBGssh-copy-id debian192.168.7.2 输入一次密码后续 SSH 连接不再需要密码。7.5 网络故障排查高频问题故障现象可能原因USB 虚拟网卡电脑识别不到Micro-USB 数据线只能用数据传输线仅充电线无法启用 RNDIS 网卡更换数据线安装 RNDIS 驱动网线接上之后获取不到 IP网线损坏路由器 DHCP 服务关闭可以手动配置静态 IPSSH 连接超时无法连通Windows 防火墙拦截关闭电脑防火墙或者放行 22 端口两边不在同一个网段USB-Net 网段 192.168.7.x 和局域网 192.168.1.x 不能互通ping 不通外网无法 apt 下载软件包DNS 配置错误把 DNS 改成阿里公共 DNS 223.5.5.57.6 简单连通验证命令登录 BBG 执行下面命令检验网络ping [www.baidu.com](https://www.baidu.com/) -c 4 # 测试外网连通 ip a # 查看 eth0 和 usb0 网卡状态usb0对应 192.168.7.2USB 虚拟网卡eth0以太网口8. 系统基础环境完整配置当前系统环境Debian-11Bullseye系统默认软件源为国外源下载速度缓慢同时需要安装编译依赖、设备树工具、PRU 开发环境、配置权限为后面 Linux 上层应用、PRU-ICSS 程序开发、和 STM32 联合开发做准备。整体执行顺序更换国内镜像源 → 更新系统 → 安装必备工具包 → 设置免 sudo 权限 → 配置设备树编译环境 → 准备 PRU 开发依赖 → 配置串口权限 → 文件传输环境。8.1 备份原源文件重要出错可以恢复sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak8.1.1 修改 apt 源为清华 Debian 源sudo nano /etc/apt/sources.list清空原有内容填入下面内容deb [https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/](https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/) bullseye main contrib non-free non-free-firmware deb [https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/](https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/) bullseye-updates main contrib non-free non-free-firmware deb [https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/](https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/) bullseye-backports main contrib non-free non-free-firmware deb [https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian-security/](https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian-security/) bullseye-security main contrib non-free-firmwareCtrlO 保存CtrlX 退出编辑器。8.1.2 更新软件包索引并升级系统sudo apt update sudo apt upgrade -y注意第一次更新耗时较长不要断电更新内核后重启开发板生效。sudo reboot8.2 安装基础通用开发套件Linux 上层开发必备sudo apt install -y build-essential git cmake vim tree htop minicom libusb-dev pkg-config screen dos2unix sshfs network-manager-gui软件作用build-essentialgcc、g 编译器编译 C/C 上层程序git下载 PRU 官方示例、内核源码minicomLinux 端串口工具调试 STM32screen后台长时间运行程序htop查看 CPU 占用监控 AM3358 负载查看 PRU 占用情况。8.3 配置串口权限解决普通用户无法访问 /dev/ttyS0debian 用户默认不在 dialout 用户组访问串口会报权限不足。sudo usermod -aG dialout debian sudo usermod -aG plugdev debian⚠️ 必须完全退出 SSH 会话重新登录才能生效临时调试可执行 sudo chmod 666 /dev/ttyS0不推荐长期使用。8.4 配置免 sudo开发过程频繁输密码非常繁琐sudo nano /etc/sudoers找到 root 那一行在下面添加debian ALL(ALL) NOPASSWD: ALL安全提示此配置仅适合本地开发调试工业量产设备不建议全开免密 sudo可仅放开所需命令缩小权限范围。保存退出后续执行 sudo 命令不需要输入密码。8.5 安装设备树 Overlay 编译环境配置 P8、P9 引脚至关重要BBG 的 P8、P9 引脚复用GPIO、UART、SPI、CAN、PWM全部依靠 dtbo 设备树覆盖层官方 BB-overlay 工具安装sudo apt install -y bb-dt-overlays device-tree-compiler查看当前已经加载的设备树cat /sys/devices/platform/bone_capemgr/slots后期开启 UART1、UART2、CAN、PWM 引脚修改 /boot/uEnv.txt 启用对应 overlay。示例开启 UART1用于 BBG 和 STM32 通信修改 /boot/uEnv.txt取消注释disable_uboot_overlay_video1 enable_uboot_overlays1 uboot_overlay_optionsenable-uart1重启之后 /dev/ttyS1 即可正常使用。8.6 PRU-ICSS 环境部署本项目核心用于 EtherCAT、伺服脉冲、编码器采集8.6.1 安装 TI 官方 PRU 固件加载工具sudo apt install -y pru-software-examples am335x-pru-firmware8.6.2 下载官方 PRU 示例工程git clone [https://github.com/beagleboard/am335x-pru-software-examples](https://github.com/beagleboard/am335x-pru-software-examples) ~/pru_projectPRU0用来输出伺服脉冲信号PRU1读取正交编码器后期 Windows 端 CCS-12 编译 PRU 代码将生成的 .bin 文件通过 SFTP 传到 BBG 运行。8.6.3 开启 PRU 内核默认 PRU 内核处于关闭状态编辑 /boot/uEnv.txt 启用 PRU-ICSSsudo nano /boot/uEnv.txt添加uboot_overlay_optionsenable-pru重启板子验证 PRU 是否启用ls /dev/rpmsg_pru30 ls /dev/rpmsg_pru31出现对应设备文件说明 PRU0 和 PRU1 内核就绪若未识别可手动加载内核模块 modprobe pru_rproc。8.7 配置 SFTP 文件传输Windows 与 BBG 互传文件MobaXterm 自带 SFTPUSB-Net 模式下自动生效如果使用网线局域网模式协议SFTPPort22账号 debian密码 temppwd把 Keil 生成的 STM32 程序、PRU 固件、上层 Linux 代码传到板子里面。8.8 安装可选工具后期 AGV 项目sudo apt install -y python3 python3-pip numpy matplotlib can-utilscan-utils配合 SN65HVD230 模块实现 BBG 和 STM32-CAN 总线通信python3上层做简单路径算法调试。8.9 系统环境验证命令确认全部配置成功gcc --version # 确认 gcc 编译器安装成功 git --version # git 可用 ls /dev/ttyS0 # 调试串口存在 ls /dev/rpmsg_pru30 # PRU 内核开启成功9. 总结恭喜当你坚持走到这一步时你的开发环境已经搭建完毕了我们的从零到一的任务目标已经完成。当然如果你按照我的过程行进但是进行的不太顺利的话那就很抱歉了毕竟需要你亲自动手来解决问题了不过这就是AI时代背景下我们嵌入式工程师的核心价值尤其是在这个 AI 智能大爆发的时代AI写代码的速率和产量相信大家都已经亲身体验过所以我个人觉得现在调试 Bug 才是我们的主要工作日常最后就是 “我是真的不敢保证已经在我电脑上跑通了的过程在别人的电脑上能完美复现出结果”毕竟奇奇怪怪的 Bug 总是那么多所以下班了兄弟Bug明天继续。最后一件事写那么长我是真的懒得排版了所以就让豆包帮我排版了而且第一次写文有好多步骤的截图没有弄如果有啥问题就麻烦留言给我了总之第一坑就这样填完了后续有时间开第二坑再次狗头保命。二次编辑于 2026 年 7 月 10 日 20:59:14为什么是二次编辑因为第一次投稿审核没过10. BeagleBone Green 资源链接个人资料整理链接通过网盘分享的文件BeagleBone_Green链接https://pan.baidu.com/s/1-RDeIeM496EJKp-6TO2GGw?pwd8888提取码8888来自百度网盘超级会员 v8 的分享要点说明BBG 硬件完全兼容 BBBBeagleBone-BlackBBB 全部镜像、驱动、PRU 例程、设备树工程都可以直接在 BBG 运行硬件资料由 Seeed-Studio 提供AM3358 芯片手册、PRU-ICSS 资料来自 TI 官方系统镜像由 BeagleBoard-org 维护。